隨著世界各國主戰坦克裝甲性能不斷改進和提高，前蘇軍裝備的РПГ-２式火箭筒的威力已明顯不足，而且射程近、后噴火焰大、只能右肩射擊。因此，在５０年代末，蘇聯研制了РПГ-７式４０ｍｍ火箭筒。這是一種在РПГ-２式基礎上改進發展的新型反坦克武器，其發射原理、口徑、瞄準具、發射和擊發機構等，都與РПГ-２式相同，但是改善了筒身結構，增加了主用光學瞄準鏡和火箭增程發動機，重新設計了戰斗部。配用的ПГ-７В式和ПГ-７ВМ式破甲彈，對軋制均質裝甲穿透厚度分別是３５０ｍｍ和４００ｍｍ，直射距離３００ｍ。此外，還配用ОГ－７式殺傷榴彈，以增強作戰功能。
該火箭筒于１９６１年左右大批量生產，到１９６６年為止，全部取代了РПГ-２式，成為步兵班的制式反坦克武器。除裝備蘇軍外，還大量裝備華約國軍隊以及阿拉伯國家、非洲國家和中東、亞洲等不少國家的軍隊。１９６８年，蘇空降兵部隊還裝備了一種可折疊的РПГ-７Д式４０ｍｍ火箭筒。
РПГ-7Д式40ｍｍ火箭筒
１９９２年１０月６～１０日，在希臘雅典舉行的第七屆防御武器博覽會上，還展出了供РПГ-７В用的兩種新型彈藥：一種是攻堅爆破榴彈；另一種是彈徑為１０５ｍｍ的串聯戰斗部火箭增程破甲彈，質量４．５ｋｇ，有效射程２００ｍ，據稱能摧毀各種類型的現代坦克，包括裝有反應裝甲的主戰坦克，并可穿透１．５ｍ厚的鋼筋混凝土，對土木結構的野戰工事，穿透厚度高達２．７ｍ以上。
結構特點
РПГ-７式火箭筒筒壁薄，質量小，威力大，射程遠，后噴火焰小，結構堅固耐用，左、右肩均可射擊。
１．火箭筒
該火箭筒由發射筒、瞄準具、手柄、護板、背帶、兩端護套、握把以及發射機構、擊發機構、保險裝置等組成。發射筒用合金鋼制成，包括筒身和尾噴管兩部分。前端有火箭彈定位銷缺口，后端有護盤，以便偶然碰到地面時，防止土、砂和其他雜物堵塞尾噴管。筒身上部有準星座和表尺座，下部有握把聯接耳、手柄固定凸壁和擊針座室，筒身左側有光學瞄準鏡固定板，右面是兩個固定護套帶和背帶環，木制護板由護板箍緊定，起隔熱作用。發射機構位于握把內。擊發機構由位于擊針座室內的回彈式擊針組件構成，保險機構用于閉鎖扳機，防止走火。
早期的閉鎖機構是鋼索式的，后來改為杠桿式閉鎖機。由于在發射機構內采用了帶杠桿和彈簧的變換扣，并相應改變了保險裝置的結構，因此，尾噴管部件與筒身在未結合到位前，扳機能自動處于保險狀態。拆卸時，用左手握住筒身，大姆指壓出閉鎖機構杠桿，再用右手以逆時針方向將尾噴管組件擰開，然后折疊于筒身下方，由定位銷和彈簧支架固定，即成為空降狀態的集裝武器。若需使用夜視瞄準具，可在準星座和握把之間裝上兩腳架。
２．瞄準裝置
該火箭筒采用瞄測合一的光學瞄準鏡為主瞄準具，其放大率為２．７倍，視場１３°。瞄準鏡的分劃板上，有４條水平線，對應射程為１００ｍ、２００ｍ、３００ｍ和４００ｍ。
此外，該火箭筒還配有折疊式機械瞄準具；微光瞄準鏡和紅外夜視瞄準具，以便在星光下或其他微光條件下使用。
３．彈藥
該火箭筒發射ПГ-７В式和ПГ-７ВМ式火箭增程破甲彈，火箭增程破甲彈包括空心裝藥戰斗部、ВП-７式壓電引信、火箭發動機和尾翼組件等。發射藥管旋接在火箭發動機的后面，尾翼組件的尾管、尾翼和渦輪容納其中，戰斗部質量為８６６ｇ，內裝３８８ｇＡ－Ⅸ－１型炸藥。引信頭部機構旋入風帽絕緣套內，上面裝有保護帽，防止壓電元件在使用中受到意外撞擊。配有延期自爆裝置的引信底部機構位于炸藥后面。火箭增程發動機采用單孔管狀雙基藥推進劑。